老實說：當我第一次推銷自動機器人牙醫時，我的想法是：「好吧，我要和這些人談談，然後寫一篇文章，因為這個東西不可能成為現實。」一點也不可怕。然後他們給我發了一些視頻，事實上，這很可怕，就像只有看著高速鑽頭才能去除大部分牙齒一樣。

但從根本上來說，這與機器人技術沒有什麼關係，因為無論如何，鑽牙都是很糟糕的。因此，我們真正應該問的問題是：我們如何盡可能快速、安全地進行牙科手術，以盡量減少固有的恐懼？ 令人驚訝的是，答案可能是來自一家名為 Perceptive 的新創公司的機器人。

Perceptive 今天宣布了兩項新技術，我非常希望它們能為每個人帶來更好的未來牙科體驗。雖然在這裡很容易關注機器人（因為，嗯，它是一個機器人），但機器人能夠做它所做的事情（我們稍後會談到）的原因是因為有一個新的成像系統。這款手持式成像儀設計用於在口腔內操作，使用光學相干斷層掃描 (OCT) 產生牙齒內部的 3D 影像，甚至可以一直深入牙齦線下方並進入骨骼。無論是在解析度還是位置精度方面，這都比牙醫通常使用的 2D 或 3D X 光要好得多。

Perceptive 的手持式光學相干斷層掃描成像儀可掃描蛀牙。洞察力

事實證明，X 光在檢測蛀牙方面實際上非常糟糕。 Perceptive 執行長 Chris Ciriello 告訴我們，確定蛀牙位置和程度的準確度約為 30%。實際上，這並不像看起來那麼嚴重，因為牙醫會開始在你的牙齒上鑽孔，然後繼續鑽下去，直到你找到所有東西。但顯然這不適用於機器人，因為機器人需要事先取得所有數據。這就是 OCT 的用武之地。

Perceptive 的成像儀可以創建牙齒內部的詳細 3D 地圖。洞察力

先前OCT沒有用於牙齒的原因是，傳統的OCT獲得詳細影像所需的曝光時間為幾秒鐘，如果在曝光過程中移動，影像就會模糊。 Perceptive 使用的是運動結構方法（許多機器人技術人員都熟悉這種方法），他們依靠更短的曝光時間導致數據點少得多，但然後移動掃描儀並收集更多數據來逐漸構建生成完整的3D圖像。 Ciriello 表示，這種方法可以將病理定位在大約 20 微米範圍內，準確度超過 90%，牙醫很容易做到，因為他們只需在牙齒周圍以不同方向移動工具，直到掃描完成。

再說一遍，這不僅僅是收集數據以便機器人可以對你的牙齒進行治療。這是關於更好的影像技術，可以幫助您的牙醫識別和治療您可能遇到的問題。 「我們認為這是一個根本性的改變，」Ciriello 說。 “我們為牙醫提供了更好地發現問題的工具。”

機器人透過機械方式連接到您的嘴上以進行運動補償。洞察力

Ciriello 是加拿大不列顛哥倫比亞省一個山區小鎮的執業牙醫。這些社區的人們可能很難獲得照護。 「沒有太多牙醫願意在農村社區工作，」他說。 「有時可能需要幾個月的時間才能得到治療，如果你感到疼痛，那就真的不好了。我意識到我必須做的是開發一項可以提高牙醫生產力的技術。

Perceptive 的機器人旨在進行通常需要數小時和多次就診的牙科手術，並在單次就診中在幾分鐘內完成。機器人的切入點是牙冠安裝，其中牙齒的頂部被人工牙冠（牙冠）取代。這是一個非常常見的過程，通常分兩個階段進行。首先，牙醫會用鑽頭去除牙齒頂部。接下來，他們製作牙齒模具，以便客製化適合牙齒的牙冠。然後他們戴上臨時牙冠並送您回家，同時將模具郵寄出去以製作您的牙冠。幾週後，永久牙冠到達，您回到牙醫那裡，他們會移除臨時牙冠並粘上永久牙冠。

使用 Perceptive 的系統，情況會是這樣的：在上次就診時，牙醫首先確定您需要牙冠，然後使用 OCT 成像儀對您的牙齒進行掃描。根據這些數據，機器人將規劃一條鑽孔路徑，然後在您到達並開始鑽孔之前就可以製作牙冠，這只有在預先知道精確的幾何形狀的情況下才有可能實現。當您到達手術現場時，機器人可能會在五分鐘左右完成實際鑽孔，完美貼合的永久牙冠被黏合到位，您就完成了。

該機器人仍處於原型階段，但可能在幾年內上市。洞察力

顯然，安全是這裡的一個大問題，因為你有一個帶有高速鑽頭的機器人手臂，實際上在你的頭骨內部工作。 Perceptive 很清楚這一點。

了解 Perceptive 機器人最重要的一點是，它在工作時與您身體相連。您將一種稱為咬合塊的東西放入口中並咬住它，這樣既可以保持嘴巴張開，又可以防止下巴疲勞。機器人的末端執行器透過一系列驅動連桿物理連接到該塊，因此即使鑽頭正在移動，頭部的任何運動也會立即被鑽頭的末端複製。本質上，你的頭骨充當機器人的底座，你的牙齒和鑽頭位於同一參考系中。純機械耦合意味著不需要視覺系統或編碼器或軟體：它是直接的物理連接，因此運動補償是瞬時的。作為患者，您可以在手術過程中自由放鬆並稍微移動頭部，因為這對機器人沒有任何影響。

人類牙醫確實有一些策略，可以防止您在手術過程中移動時用鑽頭刺傷您，例如將手指放在您的牙齒上，然後將鑽頭支撐在牙齒上。但這種機器人應該比那種方法更安全、更準確，因為剛性連結導致的誤差只有幾十微米，即使在移動的病人身上也是如此。 Ciriello 說，它的移動速度比牙醫慢一點，但因為它只在需要的地方精確鑽孔，所以整體上可以更快地完成手術。

手臂內還有一個物理平衡系統，觸感良好，可以讓手臂有效失重。 （對於 OG 機器人技術人員來說，它有點類似於 PR2 手臂。）最後的安全措施是牙醫在環中通過腳踏板，必須保持踩下腳踏板，否則機器人將停止移動並關閉鑽頭。

Ciriello 聲稱，機器人不僅能夠更快地工作，而且還能產生更好的結果。大多數修復體（例如填充物或牙冠）可持續約五年，因為牙醫要么從牙齒上去除了太多材料並削弱了牙齒，要么去除了太少的材料並且沒有完全解決根本問題。 Perceptive 的機器人能夠更加精確。 Ciriello 表示，機器人可以切割「人類不可能」的幾何形狀，以定制加工零件的精度將修復體安裝到牙齒上，這幾乎就是它們的本質。

如這段加速鏡頭所示，Perceptive 已成功將機器人用於真實的人類患者。事實上，機器人的移動速度比人類牙醫稍慢。洞察力

雖然很容易關注 Perceptive 系統的技術優勢，但牙醫 艾德‧祖克柏 （Perceptive 的投資人）指出，這不僅是速度或準確性的問題，還在於讓患者感覺更好。 「患者考慮的是機器人的精確度，而不是牙醫的人性，」祖克柏說。這讓他們有信心看到牙醫在工作中使用技術，特別是可以解決常見恐懼症的方式。 “如果它可以增強患者體驗或讓恐懼症患者的體驗更加舒適，我就會自動勾選此框。”

目前市面上還有另一種牙科機器人。被稱為 讀美，它為一種非常具體的牙種植手術提供輔助自主權。 Yomi 不是自主的，而是為牙醫提供指導，以確保他們鑽到正確的深度和角度。

雖然 Perceptive 已成功在人體上測試了他們的第一代系統，但尚未準備好商業化。下一步可能是與 FDA 進行所謂的關鍵臨床試驗，如果進展順利，西雷洛估計它可能會在「幾年內」向公眾開放。 Perceptive 迄今已籌集 3000 萬美元資金，希望這足以讓他們衝過終點線。